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控制器有300多条指令，包括运动指令，程序结构和程序流程，任务相关，运算符及数学函数，轴参数与轴状态，输入输出相关，通讯相关，系统设置与系统安全相关，存储相关指令，中断相关，EtherCAT与RTE线相关等11个相关的指令功能与使用方法，也包含指令的介绍及其使用范例。

 正运动运动控制器可以控制的轴数从3轴~64轴，其中有些控制器可以脉冲轴/EtherCAT轴/RTEX轴等轴混合插补功能。可以根据自己的开发需要选择1-2款运动控制器来学习与实践。

 既是运动控制的开发平台，也是运动控制开发过程中的调试与诊断工具。在开发的过程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立与调试用户程序。工程文件可以支持ZBasic编程，PLC编程，ZHMI组态编程等3种编程方法，既可以单独只采用单一的ZBasic编程或者ZPLC编程，也可以混合2种或者3种模式方法来编程。

 在调试的过程中，可充分利用各种调试工具(轴参数，手动运动，命令与输出，输入，输出口，软件示波器，寄存器，任务监控，监视变量)来辅助调试。

 在后期维护的过程中，可以使用控制器状态工具诊断控制器的变量与设置，ZCAN总线的远程IO，EtherCAT总线状态/RTE***线状态等信息。

 熟练理解正运动运动控制器的应用特点与行业应用范畴：

 正运动控制具有灵活易用的凸能，多种连续小线段插补的前瞻运动模式，高速编码器锁存与高速同步输出功能等特点，还支持30多种机械手正解与反解的运动模型。

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