室内自主导航小车（AIV） 自主绘制地图，自主导航
自主导航，自动规划路线，避免发生碰撞
车队管理，监控及调度多达100台小车的车队
易于部署,安装时间短：无需改造设施
技术参数
移动机器人-LD平台 一般规格
项目
LD-60
LD-90
备注
37031-□□□□□
37041-口口口口口
本体材质
KYDEX
尺寸（长X宽X高）
699 X 500 X 383 mm
*所示高度包括W旧天线。
重量（带电池）
62 kg
环境
环境温度
5 至 40 °C
环境湿度
相对湿度5至95% （无结露）
运行环境
仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体
阳光直射可能导致安全激光发生误报
防护等级
IP20
洁净等级
Fed Class 100、IS0 Class5
技术参数
IV （室内自主导航小车）规格
项目
LD-60
LD-90
备注
37031-口口口口口
37041-□□□□□
地板条件
地板要求
由混凝土的水平表面（无水、无油、无尘土）
地板小平整度
Ff25 （* ACI 117 标准）
* ACI 117是美国混凝土协会的混凝土地板标准。
FF为平整度，FL为水平度。平整度数字越大，则表示地板越 平整。FF25是一个相当宽松的规范标准。
可跨越的台阶
大为15 mm *
大为 10 mm *
*对于LD-60和LD-90,跨越这些台阶时的速度需要达到 250-300 mm/s 和 250 mm/s。
以更快速度或频繁地行驶于这种台阶或间隙上，将缩短传动 系部件的寿命。以较低速度行驶可能无法跨越这些台阶。台 阶应釆用平滑的圆形轮廓。
可跨越的间隙
大为15 mm
大为 15 mm
爬坡能力
低于1:12 （大重量为60 kg时）超过60 kg时仅限平整地板
导航
路径选择
通过基于环境映射的安全扫描激光器进行定位，自主选择路径。
环境地图绘制方法
釆用SLAM扫描（同时进行定位和绘制地图）
有效载荷
大重量
60 kg
90 kg
移动性能
大速度
1800 mm/s
1350 mm/s
大旋转速度
180 °/s
180°/s
停止位置精度
土 100 mm：位置精度*, ± 2°：角度精度
* ±10 mm：位置精度，±0.5。：角度精度（带选配件的情况 下），（高精度定位系统）
驱动轮
材质
无痕尼龙泡沫填充橡胶，不导电
尺寸
200 （直径）x 50mm （公称尺寸），2个
被动脚轮
材质
以导电热塑性橡胶包覆的聚烯烃
尺寸
75 （直径）x 41 mm （公称尺寸），4个
电源
电池
22-30 VDC
容量
电池组的标称容量为72 Ah
运行时间
（不携带有效载荷 的情况下）
约15小时（连续运行）
充电时间
约4小时（比例为5:1）
电池寿命
2000个充电周期（电池组标称值）
充电方法
自动/手动
电池输出
DC 5 V ± 5%，1 A辅助电源
DC 12 V ± 5%，1 A辅助电源
DC 20 V ± 5%， 1 A 辅助电源
DC 22〜30 V，4 A用户用电池电源x2
DC 22〜30 V，10 A用户用电池电源*
DC 22〜30 V，10 A安全用电池电源*
DC 5 V，12 V，20 V，22〜30 V的电源可向外部设备供电。 *用户用电池电源 10 A 和安全用电池电源 10 A
标准
安全标准
EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5
无线
IEEE 802.11 a/b/g
安全功能
安全扫描激光传感 器
1 个位于前部
1级
PLd （ISO13849-1） 检测距离：15 m 检测角度：240°
紧急停止按钮
1个位于操作面板上
后部声呐
2个位于后部，2 m范围
每对包括一个发射器和一个接收器，二者一起工作
前部保险杠
1个位于平台前部，2对传感器
前下部激光传感器
1个位于平台前部（位于地板上方63.5 mm）
270°，4 m范围，1级，对眼睛安全
侧部激光传感器
选配件*
* 2个位于有效载荷结构的两侧，由用户安装
信号灯
两侧各有一个环形指示灯
扬声器
3.5英寸，大功率为80 W
内嵌语音合成
操作界面
屏幕/触控板
3.5英寸TFT 320 x 240像素，256 K彩色屏幕
按钮
“启动”按钮：绿色，
“关闭”按钮：红色，
制动释放按钮：橙色，钥匙开关（禁用“关闭”按钮）
用户I/F
无线网络
IEEE 802.11 a/b/g
以太网端口
1 x 用户 LAN， 1 x 维护 LAN，Auto-MDIX
串行端口
RS-232 x 2，CAN Bus B x 1
数字I/O
16个输入，16个输出
模拟I/O
8个输入（0至30 V），4个输出（0至20 V）
音频
数字音频输出，音频输入/音频输出
LD系列 配件参数
MobilePlanner地图规划软件（运行该软件的PC需达到如下 配置）
型号
13495-200
操作系统
Windows 7 (32 位/64 位版本)/
Windows 8 (32 位/64 位版本)/
Windows 10 (32 位/64 位版本)
CPU
推荐使用1.5 GHz双核CPU
主内存
小为1.5 GB （推荐使用4 GB以上内存）
硬盘
可用空间至少为200 MB
显存
小为 256 MB
显示器
XGA 1024 X 768， 1600 万色
通信端口
USB端口（用于许可证密钥）
支持的语言
日语、英语
Enterprise Manager 1100车队调度管理控制器
型号
11167-100
尺寸-宽X深X高
426.0 x 438.4 x 42.4 mm
重量
6.8 kg
安装方法
在标准19英寸设备机架中 釆用1U机架安装
电源
100-240 VAC *
功耗
大200W
工作温度
10 至 35 °C
存放温度
-25 至 60 °C
工作湿度
相对湿度8至90% （无结露）
存放湿度
5至95 % （无结露）
底架防护等级
IP20
CPU
Intel Xeon CPU
主内存
4 GB DDR3
存储器
32 GB SSD
通信端口
10/100/1000 以太网 x 4, USB x 4, VGA
*典型功率为100 W
触摸屏
型号
13605-000
触控板
PCAP触摸传感器，5点触控，黑色边框盖透 镜
TFT显示屏
TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸
TFT显示
TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。
7.0英寸WVGA -宽视角，5点触摸
背光
恒流LED电源
电源输入
通过电源连接器提供5 VDC
功耗
大为 6.5 W
高精度定位系统
型号
13660-□ 00
传感器
深度
30 mm
宽度
160 mm
额定防护等级
IP64
环境
-40 至 85 °C
LED
电源，就位的磁带，左标记，右标记
磁带
宽度
25 mm
方向
南极朝上
标记 （磁带）
宽度
25 mm
长度
以500 mm/s的驱动速度行驶时，少 为 300 mm
方向
北极朝上
与磁带分离
15 - 30 mm
连接
前部传感器
位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ ttyUSB9)
后部传感器
位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ ttyUSB10)
电源，两个传感 器
辅助电源，使用附带的分线器电缆
Acuity定位器
型号
13700-口00
视野范围
140°
电源输入
通过电源连接器从平台提供12 VDC （±10%）
功耗
大为 3.3 W
充电桩
型号
12477-0口0
电流
8 A *
触点
2
电源
100 至 240 VAC，50 至 60 Hz
功耗
800 W
湿度
5至95 % （无结露）
温度
5 至 40 °C
尺寸-宽X深X高
349 X 369 X 315 mm (495 X 495.5 X 317 mm) *2
重量
8.2 kg
安装方式
釆用墙壁支架，直接安装在地板上，或使用地 板垫板安装在地板上
指示灯
开启-蓝色 充电-黄色
交流电源线
用于在充电桩以外的地方给电池充电
*1.交流电源开关中的热保险丝（用于传统对接站开关的10 A延时保险丝） *2.（）中的尺寸适用于带地板垫板的情况
呼叫器
型号
13029-802
尺寸-宽X深X高
141.4 x 74.7 x 30 mm
重量
190 g
安装方法
用四个螺钉安装到提供的壁框上
电源
12 VDC
功耗
0.5 A，6 W （典型）
WiFi
802.11 a/b/g/n
通信端口
以太网
I/O
输入x 2,输出x 2 （大为30 VDC，2 A）
电池
型号
18578-000
运行时间
（不携带有效载荷的情况下）
约15小时（连续运行）
重量
19 kg
电压
22-30 VDC
容量
72 Ah （电池组的标称容量）
充电时间
约 4 小时
使用寿命
2000个充电周期（放电深度为80%时）（电 池组标称值），16小时/天，5天/周
操纵杆
型号
13558-000
重量
550 g
防护等级
IP56
